大家好，我是小魚。今天沒啥急事，早上吃個腸粉慢慢悠悠的晃到公司，就是深圳這太陽能把皮曬掉，早上都不敢騎車過來了。

小魚更新了很多篇的手眼標定文章在公眾號上，也有很多同學使用了小魚推薦的庫去做標定。

如果還不會手眼標定的可以戳鏈接:機器人手眼標定都能搞不定？快戳，最好用的手眼標定庫！！！

但是發現結果很不盡人意，最后得出的手眼矩陣，相機和機械臂能相隔上千米。所以今天小魚就說一下手眼標定中要有的注意事項有哪些。

手眼標定的結果準確與否嚴重取決于數據的準確性。

根據標定原理我們可以得知，輸入數據由機械臂位姿和相機中標定板的位姿共同決定，接下來我們來講一下如何提高標定結果的準確性的幾個方向。

提高準確性的幾個方向

1.機械臂位姿數據的準確性

機械臂的數據一般從廠家所給的SDK或者中可以很方便的獲取到，而且精度還是非常精準的，但這所說的只是末端的角度，對于我們實際使用來說，一定會在機械臂上安裝夾爪和吸盤等，所以機械臂的末端標定要準確才行，這個標定可以使用機械臂廠家所給的標定程序。

2.相機標定的準確性

• 如果使用的標定目標板是類似于棋盤格式的平面標定板，請使用加工精度相對較高的標定板

• 盡量多的角點數和圖片數量。這里推薦角點數比較多的標定板。10x10是原作者認為應該采用標定板的-最小尺寸，通常使用20x20。

• 拍照時使用較大的拍照范圍。確保在某些圖片中，聚焦軸以較大的傾斜對準標定板

• 減少晃動和拍照時的運動模糊(使用ros標定過程中容易出現這個情況)一定要注意。

3.相機識別結果的準確性

參考：https://blog.csdn.net/sandy_wym_/article/details/83996479

• 兩次運動的旋轉軸的夾角：越大越好

• 每次運動的旋轉矩陣對應的旋轉角度：越大越好

• 相機中心到標定板的距離：　距離越小越好

• 每次運動機械臂末端運動的距離：距離越小越好

• 機械臂精度影響

提高精度的幾個方向

• 不管采集多少組用于標定的運動數據，每組運動使運動角度最大。

• 使兩組運動的旋轉軸角度最大。

• 每組運動中機械臂末端運動距離盡量小，可通路徑規劃實現該條件。

• 盡量減小相機中心到標定板的距離，可使用適當小的標定板。

• 盡量采集多組用于求解的數據。

• 使用高精度的相機標定方法。

• 盡量提高機械臂的絕對定位精度，如果該條件達不到，至少需要提高相對運動精度。

最后歡迎大家關注小魚，分享更多的干貨~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的手眼标定，我的结果显示手和眼相距上千米！手眼标定结果准确率如何提高？的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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