最近在學(xué)習(xí)高翔博士的《視覺SLAM十四講》（第二版），算是初學(xué)本書，配套資源還算蠻豐富的，有代碼（第一版和第二版都有），B站上也有高翔博士對第一版錄制的講解視頻，真的是很貼心。

來吧，讓我們跟著高翔博士一起學(xué)習(xí)SLAM吧！

PS：CSDN博客文章可以播放視頻了，但是不能調(diào)整播放速度和全屏顯示，觀看體驗不是很友好，大家可以移步B站觀看。

代碼：https://github.com/gaoxiang12/slambook2

B站：【高翔】視覺SLAM十四講_嗶哩嗶哩_bilibili

目錄

1.1本書講什么

1.2 本書組織方式

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【高翔】視覺SLAM十四講

1.1本書講什么

本書開篇講了SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的定義，中文為：同時定位與地圖構(gòu)建。指搭載特定傳感器的主體，在沒有環(huán)境先驗信息的情況下，于運動過程中建立環(huán)境的模型，同時估計自己的運動。

這本書內(nèi)容會涉及SLAM的歷史，理論，算法，現(xiàn)狀，并把完整的SLAM系統(tǒng)分成幾個模塊：視覺里程計，后端優(yōu)化，建圖，以及回環(huán)檢測。除了必要的數(shù)據(jù)理論外，還會用到Eigen，OpenCV，PCL，g2o，Ceres等庫。

1.2 本書組織方式

本書共有14講，分為數(shù)學(xué)基礎(chǔ)篇和實踐應(yīng)用，安排如下：

全書的代碼托管在Github，大家可以在上面向高翔博士提問：

關(guān)于第一講，這里就記錄這么多。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的视觉SLAM十四讲（1）：预备知识的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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