0. 驅(qū)動(dòng)器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間

0.0 關(guān)節(jié)空間

對(duì)于一個(gè)具有n個(gè)自由度的的操作臂來(lái)說(shuō)，它的所有連桿位置可由一組n個(gè)關(guān)節(jié)變量來(lái)確定。這樣的一組變量通常被稱為n x 1的關(guān)節(jié)矢量。所有關(guān)節(jié)矢量組成的空間稱為關(guān)節(jié)空間。

0.1 笛卡爾空間

當(dāng)位置是在空間相互正交的軸上的測(cè)量，且姿態(tài)是按照空間描述章節(jié)中任一一種規(guī)定測(cè)量的時(shí)候，我們稱這個(gè)空間為笛卡爾空間，有時(shí)也稱為任務(wù)空間或者操作空間。簡(jiǎn)單地理解成在空間直角坐標(biāo)系。

0.2 驅(qū)動(dòng)器空間

到目前為止我們一直假設(shè)每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)都是由某種驅(qū)動(dòng)器直接驅(qū)動(dòng)的，然而對(duì)于許多機(jī)器人來(lái)說(shuō)并非如此，比如利用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器以差分驅(qū)動(dòng)方式來(lái)驅(qū)動(dòng)一個(gè)關(guān)節(jié)，或者使用四連桿機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，這時(shí)就需要考慮驅(qū)動(dòng)器的細(xì)節(jié)，由于測(cè)量操作臂的傳感器常常安裝在驅(qū)動(dòng)器上，因此當(dāng)我們?cè)谑褂抿?qū)動(dòng)器時(shí)就需要把關(guān)節(jié)矢量轉(zhuǎn)換到驅(qū)動(dòng)器矢量，驅(qū)動(dòng)器矢量組成的空間就稱為驅(qū)動(dòng)空間。

0.3 相互轉(zhuǎn)換

驅(qū)動(dòng)器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間是可以相互轉(zhuǎn)換的，其中涉及到相互之間的映射和逆映射。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学笔记之——操作臂运动学：驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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