參數的使用與編程方法

• rosparam命令的使用
• YAML參數文件
• • • 關于古月ROS入門21講中的例程代碼問題

rosparam命令的使用

打開一個新終端，輸入rosparam，顯示rosparam所有的命令格式：

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam

rosparam set 設置某個參數值
rosparam get 顯示參數值
rosparam load load parameters from file 從文件讀取參數
rosparam dump dump parameters to file 保存參數到文件
rosparam delete delete parameter 刪除參數
rosparam list 列表當前所有參數

YAML參數文件

在rosparam命令里有一個保存參數文件的命令rosparam dump dump parameters to file
保存的文件即yaml文件。
首先我們先打開一個小海龜仿真器；點擊獲取如何打開小海龜仿真器
打開一個新的終端輸入:rosparam dump param.yaml

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam dump param.yaml

即主文件夾下產生一個新的文件param.yaml，即參數文件；
雙擊打開param.yaml參數文件：包含了所有的參數文件；

這時也可以修改參數文件，例如將turtlesim的背景rgb個、顏色參數修改為255，0，0，修改后保存：

在終端輸入從文件讀取參數命令：rosparam load param.yaml

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam load param.yaml

即讀取修改后的param.yaml參數，再應用到turtlesim仿真器中，輸入命令：rosservice call /clear “{}”

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosservice call /clear "{}"

觀察小海龜的背景顏色發生了改變：
可以嘗試調整參數，改變小海龜背景顏色。

關于古月ROS入門21講中的例程代碼問題

古月21講中16講：參數的使用與編程方法
所給的實驗例程運行后
獲取的參數有明顯錯誤，我們需要檢查parameter_config.cpp中的參數設置問題，首先查詢ROS所有的參數，在終端輸入：rosparam list

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosparam list

得到參數列表：

與我們例程的cpp文件比較

應該將參數**/background_x改為/turtlesim/background_x**

保存cpp文件后，在主目錄下重新編譯，完成后就可以使用了。
在新終端下輸入：rosrun learning_parameter parameter_config

yue@yue-HP-288-Pro-G6-Microtower-PC:~$ rosrun learning_parameter parameter_config

就可以返回正確的參數值了，并且改變了小海龜仿真器的背景顏色：

參數就設置成功了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS参数的使用rosparam的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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