摘要：對于發那科機器人中的KAREL編程語言，在使用函數時可以通過形參的方式進行參數的傳遞，而控制機器人動作又只能通過TP程序實現，而在實際應用中會出現在不同程序間進行參數傳遞的需求，尤其是對于有模塊化編程思想的設計者更有這種迫切的要求。那TP程序中可以進行不同程序之間的參數傳遞嗎？答案當然是可以！

對于發那科機器人中的KAREL編程語言，在使用函數時可以通過形參的方式進行參數的傳遞，而控制機器人動作又只能通過TP程序實現，而在實際應用中會出現在不同程序間進行參數傳遞的需求，尤其是對于有模塊化編程思想的設計者更有這種迫切的要求。那TP程序中可以進行不同程序之間的參數傳遞嗎？答案當然是可以！

通過DATA按鍵進行變量查看的時候，有數值寄存器、位置寄存器和字符串這幾種寄存器類型，而這些寄存器都有一個共同的特點，那就是全局性的，也就是說所有的TP程序都可以對這些寄存器進行訪問，所以在使用時就必須知道其存儲的值，或者對其進行初始化。而這些寄存器是實現不同程序間參數傳遞的方式之一。學過編程的人都知道，不僅有全局變量，還有局部變量，FANUC發那科工業機器人當然也不例外，也提供了一種“局部變量”的方式來實現程序間參數的傳遞，這個“局部變量”就是自變量寄存器AR。自變量

在TP程序中使用CALL指令之后，將光標移動到所調用的程序后面，然后選擇F4[選擇]，這樣所輸入的參數就稱之為自變量，因為調用宏程序也是采用相同的方式，所以參數的傳遞同樣也適用于宏程序調用，如上圖所示。自變量寄存器

當進行自變量傳遞時，可以使用數字寄存器R、常數、字符串等六種參數，此時還可以從圖片上發現4 AR，這個就是自變量寄存器，其主要作用就是用來接收從其他TP程序所傳遞過來的自變量。

TP程序對參數的使用與其他編程語言有很大的不同，很多編程都是在函數中直接使用形參所定義的名稱即可，而在TP程序中則是使用自變量寄存器AR，該寄存器與其他的寄存器有一個很大的不同，它是局部變量，也就是說只能在同一個程序內使用。

二者之間的關系

自變量和自變量寄存器之間是怎么樣的一個對應關系呢？其實就是順序上一一對應，以這個程序調用為例，順著就是AR[1]、AR[2]和AR[3]，其中AR[1]代表**個參數，AR[2]就是第二個參數，AR[3]就是第三個參數，在被調用程序中可以直接使用AR[n]來處理所接收到的數據。注意事項

自變量寄存器AR的作用是來接收傳遞的數據參數，所以其不能被賦值。若直接使用AR的值，而不是通過自變量進行參數的傳遞，系統則會報INTP-288錯誤，即沒有指定參數。每個程序可以使用30個自變量寄存器，但自變量只能有10個，所以在使用時請小心。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的发那科机器人寄存器Ar_发那科机器人与TP参数的千丝万缕关系的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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