dSPACE ModelDesk Road & Scenario

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ModelDesk 配置頁面

雙擊當(dāng)前激活的Experiment，便會(huì)出現(xiàn)Configuration Page，，在這里選擇Activate All，并Download All，Road、Scenario、Parametersets就會(huì)對(duì)應(yīng)的激活和下載。也可單獨(dú)雙擊Road、Scenario、Parametersets出現(xiàn)對(duì)應(yīng)的配置頁面，進(jìn)行配置。

ModelDesk Road & Scenario的創(chuàng)建

右鍵點(diǎn)擊Road或Scenario，再點(diǎn)擊New即可新建一個(gè)rd或xml文件，保存之后需要重新激活才能在當(dāng)前Experment使用。

創(chuàng)建的新Scenario文件，默認(rèn)關(guān)聯(lián)的StraightLong.rd，需要重新Reload才會(huì)關(guān)聯(lián)對(duì)應(yīng)的rd文件，見下圖。

ModelDesk Road

點(diǎn)開Road，分別有Road Network和Routes、Marker、Objects四個(gè)面板，Road Network面板如下圖，可以看到道路網(wǎng)絡(luò)的二維平面的俯視圖，網(wǎng)絡(luò)中的各種道路和連接塊稱為道路元素。

其余三個(gè)面板，顯示并允許您修改道路網(wǎng)絡(luò)上的路線、位置標(biāo)記、交通標(biāo)記。可以在“屬性”窗格中修改更多屬性。

雙擊二維視圖的對(duì)應(yīng)道路元素，可切換到道路元素編輯面板，如下圖。

Segments：指定道路元素的水平輪廓。水平剖面由不同形狀(直線、圓形、回旋線或三次樣條)和大小的幾個(gè)分段組成。段屬性可以在此窗格和“屬性”窗格中指定，例如圓形曲線的半徑可在“屬性”窗格設(shè)置。

Lanes：指定道路元素的車道。您可以指定幾個(gè)具有不同車道數(shù)量或不同車道特征的車道部分，例如每個(gè)車道的實(shí)線、虛線、行駛方向。這些車道可以有不同的寬度和道路標(biāo)志。車道區(qū)段和車道屬性可以在此窗格和“屬性”窗格中指定。

Scenery：讓你在路上指定一個(gè)環(huán)境。你可以指定不同寬度的風(fēng)景部分和邊緣類型。你也可以定義風(fēng)景的類型,這將影響道路上的物體。

Surface：允許您指定額外的或替代的表面條件。你可以指定有不同摩擦系數(shù)的區(qū)域或不同的輪胎參數(shù)設(shè)置。您還可以指定額外的高度配置文件，配置出凹坑，上坡，崎嶇不平的道路等。屬性的值可以在這個(gè)窗格和屬性窗格中指定。
Marker：允許您向道路元素添加位置標(biāo)記并修改它們。可以在“屬性”窗格中修改更多屬性。


Objects：顯示交通對(duì)象的位置（例如交通標(biāo)志）。Traffic Object Manager指定交通對(duì)象的屬性。


Shapes：讓您將形狀添加到一個(gè)元素,并修改它們的類型和位置。允許您修改形狀的節(jié)點(diǎn)元素來指定它們的航向。可以在屬性窗格中修改形狀的更多屬性。

ModelDesk Scenario

點(diǎn)開Scenario，分別有Maneuver和Fellows、User Signals三個(gè)部分。

• Maneuver：演習(xí)是預(yù)定義的駕駛指令序列，用于模擬主車車輛的運(yùn)動(dòng)以及各種駕駛情況

• Fellows：可以模擬輔車或行人的運(yùn)動(dòng)以及各種駕駛情況。

• UserSignals：獨(dú)立于Maneuver和Fellows的自定義用戶信號(hào)，用于一些轉(zhuǎn)換條件的情況。
  
  Maneuver（Fellows）的組成：
  Maneuver=Sequences，Sequence=Satrt Segment+Segments，Segment=activity+transition

• Activity: 描述了主車、輔車、自定義信號(hào)的相關(guān)行為。可以定義主車和輔車的行為是縱向和橫向的，定義信號(hào)的值。

• Transition:包含結(jié)束當(dāng)前主車、輔車、自定義信號(hào)行為并進(jìn)入到下一階段行為的轉(zhuǎn)換條件。

• Segment:包含一個(gè)Acivity和一個(gè)Transition。第一個(gè)Segment需要用來初始化主車、輔車、自定義信號(hào)。

• Sequence:包含一個(gè)Start Segment和多個(gè)Segment. Start segment: 指定開始路線和航向。

通過觸發(fā)用戶定義的動(dòng)作，用戶信號(hào)可用于與仿真模型中的機(jī)動(dòng)調(diào)度程序通信。您可以在場(chǎng)景中全局指定用戶信號(hào)(全局用戶信號(hào))，也可以作為Maneuver的一部分或fellow中定義。

總結(jié)

本文主要對(duì)dspace modeldesk軟件中的Road & Scenario模塊中各部分進(jìn)行簡(jiǎn)介，也就是道路如何創(chuàng)建，之中的各部分如何使用編輯，以及情景如何創(chuàng)建，主車和輔車的行為如何設(shè)置，方便大家熟悉Modeldesk軟件來創(chuàng)建仿真場(chǎng)景。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的dSPACE ModelDesk Road Scenario模块使用简介（仿真场景搭建、道路与情景的创建和具体使用）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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