1.安裝Ubuntu

????官網下載鏡像，這里選擇長期維護版本14.04,官方下載地址：

? ?https://www.ubuntu.com/download/alternative-downloads

? ? 用軟碟通ISO做一個Ubuntu鏡像，軟碟通中國網址：

????https://cn.ultraiso.net/

? ? 制作Ubuntu鏡像的步驟百度經驗有參考，網址：

????https://jingyan.baidu.com/article/d5c4b52be79960da560dc59f.html

? ? 安裝完成后，可以做一下Ubuntu系統簡化處理，安裝輸入法以及卸載不常用的軟件，讓系統更簡潔。參考網址：

????https://blog.csdn.net/batman_0331/article/details/43638813

2.安裝ROS?

? ? 這里選擇indigo版本，ROS indigo和 Ubuntu 14.04 都是LTS(長期維護版本)，并且ROS indigo是專門為 Ubuntu14.04 量身定做。并且dashgo的軟件包也是推薦這倆版本的結合。

? ? 在dash搜索里面搜索software updater配置Ubuntu軟件倉庫以及選擇速度快的服務器。

????配置 ROS 的 apt 源

ROS的apt源有官方源、國內 USTC 源或新加坡源可供選擇， 選擇其一就可以了，建議使用國內 USTC 源或新加坡源，安裝速度會快很多。

方式一：官方源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 $ sudo apt-get update方式二：國內 USTC 源 URL ：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116$ sudo apt-get update安裝ROS軟件包
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full$ sudo apt-get install python-rosinstall配置環境變量 $ sudo rosdep init$ rosdep update$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc測試ROS安裝是否成功

在終端輸入 roscore ，輸出如下所示，表示環境配置成功，ros正常運行。

Ubuntu@Ubuntu:~$ roscore... logging to /home/opt/ros/log/45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc/roslaunch-ubuntu-3460.logChecking log directory for disk usage. This may take awhile.Press Ctrl-C to interruptDone checking log file disk usage. Usage is <1GB.started roslaunch server http://ubuntu:35377/ros_comm version 1.11.20SUMMARY ========PARAMETERS* /rosdistro: indigo* /rosversion: 1.11.20NODESauto-starting new master process[master]: started with pid [3472] ROS_MASTER_URI=http://eaibot:11311/setting /run_id to 45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc process[rosout-1]: started with pid [3485] started core service [/rosout]

3.安裝DASHGO軟件包

因為底盤是選擇的EAI底盤，可以參考創客智造里面的安裝方式，但是我們的激光選擇不同，參考網址：

https://www.ncnynl.com/archives/201709/1968.html

安裝ROS依賴包

$ sudo apt-get install ros-indigo-serial ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers ros-indigo-move-base-msgs libghc-sdl-image-dev libsdl-image1.2-dev ros-indigo-navigation ros-indigo-slam-gmapping ros-indigo-teb-local-planner

創建文件夾

$ mkdir -p ~/dashgo_ws/src$ cd ~/dashgo_ws/src

下載 Dashgo SLAM 版本

$ git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git$ cd dashgo$ git checkout slam_02

注意這里是切換到slam_02分支，對應的是他們自帶的F4激光，對LMS100激光也可以用。

4.下載LMS100激光驅動（網口版本）

deb包安裝

sudo apt-get install ros-indigo-lms1xx

源碼安裝

$ mkdir -p ~/dashgo_ws/src $ cd ~/dashgo_ws/src $ git clone https://github.com/ncnynl/LMS1xx.git

修改激光IP

????在激光配置軟件（SICK官方有提供）上查詢激光IP，將筆記本IP和激光改成同一網段，參考網址：

? ? ?http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833

Ubuntu的IP
????在Ubuntu下“編輯連接”——“以太網”——“添加”創建一個名為lmsxxx的有線連接。
????手動設定子網掩碼為255.255.255.0，手動設定IP為：192.168.0.2~192.168.0.254都行。
????這樣此IP與LMSxxx設備IP就處于同一網段了。

編譯：

$ cd ~/turtlebot_ws $ catkin_make

另外，在建圖之前應確保底盤編碼器輸出（Odom），激光掃描圖像，TF關系調試。

? ? 編碼器輸出（Odom）可在底盤進行精度測試的時候確定即可，直線校正與360度原地轉彎矯正，具體矯正方式在底盤使用說明上有，這里不再贅述。

? ? 激光調試，激光雷達通過網線連接到ubuntu電腦，新終端，執行

$ roscore

????新終端，執行

$ rosrun lms1xx LMS1xx_node _host:=192.168.0.1????新終端，執行 $ rosrun rviz rviz左擊ADD-->by topic-->選擇LaserScan
這時會發現status error，再將FixedFrame后面的值改為laser即可，效果：

參考：https://www.ncnynl.com/archives/201703/1432.html

TF調試可以通過rqt工具調整：

分析你的TF tree結構應保持一致。

5.代碼

因為激光驅動是移植到dashgo軟件包里面的所以注意frame_ID要保持一致，將laser修改為laser_frame這些細節要注意。

將bring_nav 文件夾里面的launch文件里面的原激光啟動文件屏蔽，添加LMS1xx節點下的launch文件，注意LMS100激光的IP地址。

修改TF在RIVZ里面打開TF可以看到laser的變換修改括號里面的五個值使他們符合自己激光的安裝位置。

6.執行

可執行里面的gmapping launch文件，打開rviz以及開啟鍵盤控制即可。

$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch $ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch $ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

7.地圖保存

$ roscd dashgo_nav/maps$ rosrun map_server map_saver -f my_map

附建圖圖像：

第一次寫博客，如有問題請聯系我：ribuluodeqishi@outlook.com,謝謝~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的EAI dashgo底盘（不带陀螺仪版本）+SICK激光（选择LMS100）的ROS建图导航基础的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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