最近購買了DFrobot的超聲波傳感器URM04 V2.0, 采用Arduino + Xbee 傳感器擴(kuò)展板V5 + URM04 V2.0 的結(jié)構(gòu)，可是程序就是調(diào)不好。從URM04上無法讀取數(shù)據(jù)。參考了Wiki?（這個(gè)Wiki上的東西不可信，2012-02-06注）?中的說明，依然不好使： 問題是無法從傳感器獲取數(shù)據(jù)。

經(jīng)過多次試驗(yàn)，終于將程序調(diào)試出來。之前無法獲取數(shù)據(jù)，是因?yàn)槲以诩ぐl(fā)測(cè)量后，用一個(gè)循環(huán)死等返回的數(shù)據(jù)，但是（不知道是不是我手上的芯片的問題）有時(shí)后傳感器是不返回?cái)?shù)據(jù)的，因此不能死等。修改程序后，只等待一定的時(shí)間，如果超時(shí)后依然沒有數(shù)據(jù)返回，就放棄，而進(jìn)行下一次測(cè)量。

代碼如下：（代碼修改自淘寶賣家wxxmickey發(fā)給我的程序，特此向他表示感謝）

// Measure distance using the URM04V2 ultrasonic sensor. void measureDistance(byte device) {digitalWrite(EN, HIGH);// Trigger distance measurement.uint8_t DScmd[6]={0x55,0xaa,device,0x00,0x01,0x00}; for(int i=0; i<6; i++) {Serial.write(DScmd[i]);DScmd[5] += DScmd[i];}delay(30);// Send command to read measured distance.uint8_t STcmd[6]={0x55,0xaa,device,0x00,0x02,0x00}; for(int i=0; i<6; i++) {Serial.write(STcmd[i]);STcmd[5] += STcmd[i];} delay(3); }// Return last measured distance by the URM04V2 ultrasonic sensor. // -1 means the last measurement is out of range or unsuccessful. int readDistance() {uint8_t data[8];digitalWrite(EN,LOW);boolean done = false;int counter = 0;int result = -1;while(!done){int bytes = Serial.available();if(bytes==8) { for(int i=0; i<8; i++) {data[i] = Serial.read();}result = (int)data[5] * 256 + data[6];done = true;} else {delay(10);counter++;if(counter==5) { // If failed to read measured data for 5 times, give up and return -1.done = true;}}}return result; } // Usage code sample: int EN = 2; // Pin number to enable XBee expansion board V5void setup() {pinMode(EN, OUTPUT);Serial.begin(19200);delay(200);digitalWrite(EN,HIGH);delay(2000); ? }void loop() {measureDistance(0x11);int distance = readDistance();delay(1000); }

方法measureDistance用于激發(fā)測(cè)量，其參數(shù)device用于指定要激發(fā)的URM傳感器的ID，默認(rèn)傳感器ID為0x11，如果你只有一個(gè)傳感器，用0x11就是了。方法readDistance用于返回測(cè)量所得的距離值。如果測(cè)量失敗或是測(cè)量距離超出傳感器可測(cè)范圍，readDistance均返回-1。

注意事項(xiàng)：

• URM04 V2.0 的默認(rèn)設(shè)備ID是0x11。
• URM04 V2.0 的波特率為固定值19200。
  
• URM04 V2.0 初始化的時(shí)候，其上的LED燈會(huì)慢速閃爍4下。
  
• URM04 V2.0 如果與主板有數(shù)據(jù)交流，其上的LED燈會(huì)一閃一閃的。
• 由于URM04 V2.0 是通過 由于Xbee 傳感器擴(kuò)展板V5 上的RS485傳輸數(shù)據(jù)，而RS485又占用了Arduino上的串行口Serial，因此在從電腦往Arduino下載程序的時(shí)候，要把Xbee 傳感器擴(kuò)展板V5從Arduino上拔出。
• Xbee 傳感器擴(kuò)展板V5上的跳線（三個(gè)跳線都要這么做）要撥到標(biāo)有485的那一端。
  
• 如果想用兩頭都有接口的4P線把URM04和Xbee 傳感器擴(kuò)展板V5連接起來，需要把4P線的一段剪斷，然后接入RS485插頭中。

所使用的設(shè)備圖片： URM04 V2.0

Xbee 傳感器擴(kuò)展板V5

4P線

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的超声波传感器 URM04 V2.0 的使用的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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