現象描述

官方回復1

圖像最左側的噪聲通常與稱為“無效深度帶”的現象有關，該現象會在相機靠近物體時擴大。
在當前版本的400系列攝像機的數據表文檔的第59-60頁中對此進行了描述。

The depth data generated with stereo vision uses the left imager as the reference for stereo matching resulting in a non-overlap region in the field of view of left and right imagers where we will not have depth data at the left edge of the frame.
Closer scenes result in a wider invalid depth band than scenes at larger distances.

用立體視覺生成的深度數據將左成像器用作立體匹配的參考，從而在左成像器和右成像器的視場中形成一個非重疊區域，在該區域中，幀的左邊緣將沒有深度數據。
與距離較遠的場景相比，較近的場景會導致更寬的無效深度范圍。

官方回復2

I thought very carefully about your question. In the past, some users have taken the approach of removing invalid depth pixels from the image by converting them to a value of zero.

I wonder if trying to use post-processing filters to adjust invalid pixels may be easier.

https://dev.intelrealsense.com/docs/post-processing-filters

A tutorial for using post-processing filters in Python code is in the link below.

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/jupyter/notebooks/depth_filters.ipynb

我非常仔細地考慮過您的問題。 過去，一些用戶采用了通過將無效深度像素轉換為零值來從圖像中刪除無效深度像素的方法。

我不知道嘗試使用后處理濾鏡來調整無效像素是否更容易。

https://dev.intelrealsense.com/docs/post-processing-filters

下面的鏈接中有一個在Python代碼中使用后處理過濾器的教程。

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/jupyter/notebooks/depth_filters.ipynb

參考文章：Why is there some afterimage in my depth_image? #5456

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Intel Realsense D435 深度图为什么会出现残影？（Invalid Depth Band 无效深度带）（黑洞）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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