LIU Fan, YANG Hong-Yong, YANG Yi-Ze, LI Yu-Ling, LIU Yuan-Shan. Finite-Time Integral Sliding-Mode Control for Multi-Agent Systems With Mismatched Disturbances. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2019, 45(4): 749-758. doi: 10.16383/j.aas.c180315

文章目錄

• 1 預備知識
• • • • 引理 1
• 2 二階多智能體系統(tǒng)的有限時間包容控制
• 3 帶有不匹配干擾的多智能體系統(tǒng)的有限時間包容控制
• • 3.1 非線性干擾觀測器設計
  • 3.2 復合式分布式控制律設計
• 4 數(shù)值仿真

1 預備知識

引理 1

2 二階多智能體系統(tǒng)的有限時間包容控制

3 帶有不匹配干擾的多智能體系統(tǒng)的有限時間包容控制

假設二階受擾多智能體系統(tǒng)的動力學模型為
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_i(t)& =v_i(t)+d_{i1}(t)\\ {\dot{v}}_i(t)& =u_i(t)+d_{i2}(t)\end{array}\text{\hspace{1em}(9)}$$

領導者的動力學模型為
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_j(t)& =v_j(t)\\ {\dot{v}}_j(t)& =0\end{array}\text{\hspace{1em}(10)}$$

3.1 非線性干擾觀測器設計

根據(jù)引理 6，設計干擾觀測器如下：
$$?\begin{array}{rl}{\dot{\hat{x}}}_i(t)& =v_i+z_{i1}\\ z_{i1}& =?{\lambda }_{i1}{\text{sig}}^{\frac{2}{3}}({\hat{x}}_i?x_i)+{\hat{d}}_{i1}\\ {\dot{\hat{d}}}_{i1}& =?{\lambda }_{i2}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\hat{d}}_{i1}?z_{i1})\\ & \\ {\dot{\hat{v}}}_i(t)& =v_i+z_{i2}\\ z_{i2}& =?{\lambda }_{i3}{\text{sig}}^{\frac{2}{3}}({\hat{v}}_i?v_i)+{\hat{d}}_{i2}\\ {\dot{\hat{d}}}_{i2}& =?{\lambda }_{i4}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\hat{d}}_{i2}?z_{i2})\end{array}\text{\hspace{1em}(13)}$$

3.2 復合式分布式控制律設計

$$\begin{array}{rl}{u}_i& =?k_0\text{sgn}(\sum _{j=1}^n{a}_{ij}(s_i?s_j)+\sum _{j=n+1}^{n+m}{a}_{ij}{s}_i)\\ & ?k_1{\text{sig}}^{{\alpha }_1}({\omega }_i^x)?k_2{\text{sig}}^{{\alpha }_2}({\omega }_i^v)?{\hat{d}}_{i2}\end{array}\text{\hspace{1em}(16)}$$

4 數(shù)值仿真

以下是論文中的原圖與我復現(xiàn)的結果圖的對比

《新程序員》：云原生和全面數(shù)字化實踐50位技術專家共同創(chuàng)作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【Paper】2019_带有不匹配干扰的多智能体系统有限时间积分滑模控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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