package.xml 文件
和 manifest 文件類似，描述功能包的屬性，包括功能包的名字、版本號(hào)、作者、維護(hù)者、通行證 以及所以來的功能包。

http://wiki.ros.org/catkin/package.xml

1、基本結(jié)構(gòu)

<package></package>

2、標(biāo)簽

<name> - 功能包的名字 <version> -功能包的版本 <description> - 功能包內(nèi)容的描述 <maintainer> - 功能包的創(chuàng)建于維護(hù)者 <license> - 軟件發(fā)行版通行證 (例如： GPL, BSD, ASL)

例子：

<package><name>foo_core</name><version>1.2.4</version><description>This package provides foo capability.</description><maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer><license>BSD</license> </package>

3、依賴

一共有四種依賴包

<buildtool_depend> - 指定編譯此功能包的編譯系統(tǒng)工具<build_depend> - 指定編譯此功能包需要的其他功能包，可以是功能包中的頭文件、鏈接庫、其他源文件。 <run_depend> - 指定運(yùn)行此功能包代碼需要的其他功能包。<test_depend> - 指定單元測(cè)試需要的其他功能包

在混合交叉編譯中，上述依賴包主要取決于混合編譯系統(tǒng)。

最簡(jiǎn)單例子：

<package><name>foo_core</name><version>1.2.4</version><description>This package provides foo capability.</description><maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer><license>BSD</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> </package>

詳細(xì)例子：

<package><name>foo_core</name><version>1.2.4</version><description>This package provides foo capability.</description><maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer><license>BSD</license><url>http://ros.org/wiki/foo_core</url><author>Ivana Bildbotz</author><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>message_generation</build_depend><build_depend>roscpp</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend><run_depend>roscpp</run_depend><run_depend>rospy</run_depend><run_depend>std_msgs</run_depend><test_depend>python-mock</test_depend> </package>

4、Metapackages

當(dāng)一個(gè)功能包中包含好幾個(gè)子功能包時(shí)使用。

在 package.xml中有如下代碼：

<export><metapackage /></export>

那么，對(duì)應(yīng)的CMakelist.txt 內(nèi)容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(<PACKAGE_NAME>) find_package(catkin REQUIRED) catkin_metapackage()

5、其他標(biāo)簽

- 功能包信息的鏈接, 一般為 ros.org 上的百科
- 功能包的作者信息，包括郵箱、名字等

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（五）：package.xml 文件的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。